Nama bandar ini dipercayai berasal daripada gabungan dua perkataan Bahasa Melayu, iaitu Setia dan Kawan, yang telah disingkatkan menjadi Setiawan dan akhirnya disebut sebut sebagai Sitiawan.

Sejarah awal dikatakan berasal dari sekawan gajah yang melalui kampung ini, tiba-tiba seekor darinya hilang dari kumpulan itu. Seekor dari gajah jantan telah pergi mencari kawannya itu, rupa-rupanya seekor gajah betina telah lekat didalam sungai dinding gajah itu cuba bergerak tetapi makin lama, makin tenggelam. Gajah jantan setia menunggu kawannya dan cuba membantu. Akhirnya kedua-dua gajah itu mati dalam sungai itu. Pada mulanya kampung itu digelar Kampung Gajah Mati. Kemudian ditukar kepada Kampung Setia Kawan sempena peristiwa kematian dua ekor gajah itu. Sebutan Setiakawan akhirnya menjadi Sitiawan.

Pada Abad ke 19, Kampung ini berkembang menjadi pusat pentadbiran daerah Dindings. Iaitu sekitar 1870an, kapal-kapal wap memasuki pelabuhan yang menguruskan eksport bijih timah dan getah. Pentadbiran pelabuhan ketika itu adalah di bawah Kerajaan Residen Inggeris di Pulau Pinang. Kehadiran masyarakat cina yang berhijrah dari Negeri China ke kawasan ini memajukan lagi kawasan ini. Ekonomi yang rancak seterusnya memajukan bahagian Simpang Empat dan menjadi bandar Sitiawan. Kini Bandar Sitiawan terdiri dari Sitiawan, Seri Manjung, Lumut dan Pelabuhan Lumut berkembang pesat menjadi daerah Manjung daerah yang paling membangun di dalam Negeri Perak.